Motorer! Vi älskar motorer!

Vi har äntligen bestämt oss för och beställt motorer till projektet! Diskussionerna kring vilka motorer och vilka specifikationer har varit många, långa, utdragna och lärorika.

Under flera veckor har vi drivit omkring som zombies och tänkt DC, AC, asynkron, servo, vilken servo, e-cylindrar, kulskruvar, slaglängd, snäckväxel, planetväxel, utväxling, newtonmeter, vridmoment, med borst, utan borst, step-motor, återkoppling, masscentrum, tröghetsmoment, mm. Gruppmöten och handledarmöten har tagits över av motorsnack, vi hade fastnat i det svarta och djupa motorhålet men nu har vi äntligen kommit överens!

Resultatet? Jo det blir fantastiskt fina Kollmorgen servomotorer med tillhörande Neugart planetväxlar från Scandinavian Drive Technologies AB i Helsingborg.

http://www.servovision.com/Kollmorgen%20Brushless%20Servo%20Motors/kollmorgen.html

https://www.neugart.com/en/products/planetary-gearboxes-with-output-shaft/plqe/

Joystick L8 från SVAB Hydraulik AB

Stort tack till SVAB Hydraulik AB  som sponsrar vårt projekt med komplett paket med deras multifunktionsjoystick L8. SVAB Hydraulik AB är ett företag som utvecklar, säljer och tillverkar styrsystem och produkter för grävmaskiner som gör vardagen enklare för maskinoperatören samt ökar arbetseffektiviteten för maskinen.

http://svab.se/

Testkort för kommunikation mellan joystick och PC.

Dags för elektroherrarna att slänga ut ett blogginlägg också. Under eftermiddagen idag har vi testat att fräsa ut ett litet kretskort för att testa kommunikationen mellan CAN-bus från joysticks till pc genom USB. Skulle det funka vid testning får det blir att snygga till designen förre användning i plattformen. (Se film nedan)

Ett oväntat möte.

Idag åkte vi i team-mek ner till Laholm för att titta på förarstol. Det oväntade var att vi träffade min förra förarkollega, Robin Hempel, från när jag var på utlandstjänst i Afghanistan, vilket var en mycket trevlig bonus!

Stolen vi tittade på kan ses på bilden och är av lite mindre modell, visst är den snygg?

VR-miljöns första utseende

Här har ni en film när Emil har på sig VR glasögonen och sitter i grävmaskin och jag styr genom tangentbordet.. ni får ursäkta min småländska

//Patrick och Emil

Besök hos SDT Helsingborg

Idag har vi besökt företaget SDT i Helsingborg och fått se olika motorer/växlar som vi skulle kunna använda oss av.  Det lutar åt positionsstyrda motorer med planetväxlar. Väldigt trevligt bemötande av Lars på SDT . Hoppas att få in en order på 3 st motorer med växlar innan veckans slut. Härligt att motorvalet börjar ta sig mot sitt slut efter väldigt väldigt lång research på olika alternativ.  =)

PID reglerad rörelseplattform med Pitch, Roll och Yaw som parametrar

Till vänster i bild ser man en simulation av den fysiska plattformen och till höger i bild styr vi en bil i ett demospel.

Bilen i spelet är utrustad med en digital accelerometer där man kan hämta pitch, roll och yaw data. Alltså rotationerna runt x, y och z. Denna data används av den simulerade fysiska plattformen som också är utrustad med en accelerometer. Plattformen använder sina egna pitch, roll och yaw data som är-värden i ett reglersystem, bilens pitch, roll och yaw data är således bör-värden till reglersystemet. Med hjälp av PID-regulatorn och dessa parametrar styrs plattformens ställdon till rätt positioner för att återspegla bilobjektets Pitch, roll och yaw.

//Emil och Patrick

Mätresultat

I fredags var vi elektrokillar ute på Kattegattgymnasiet och gjorde mätningar på en grävmaskin. Mätdatan kommer användas för att undersöka vilka förändringshastigheter en förare upplever i hytten vid arbete. Resultaten kommer lägga grunden för utformning av platform och val av motorer. Nu är vi på gång!